Щенок со здоровой психикой никогда не будет трусливым. Это взаимоисключающие понятия. Если щенка со здоровой психикой даже напугать (выстрелить рядом с ним из пистолета, ударить его и т. п.), он сначала испугается, а потом, поняв, что опасность миновала, снова начнёт вести себя активно.
Если ваш щенок постоянно чего-то боится (громких звуков, чужих людей и собак, замаха, проезжающего транспорта, лежащих на дороге камней или автомобильных покрышек), то это щенок со слабой психикой. Его не столько надо дрессировать, сколько социализировать. Водить в как можно людные места, катать (даже если вам не надо никуда ехать) в общественном транспорте и в автомобилях, взрывать неподалёку от него пакеты или петарды, создавать вспышки, ронять кастрюли и крышки рядом, включать громкую музыку... Но и дрессировать тоже надо. В идеале - в группе на дрессировочной площадке. В такой группе щенок учится концентрироваться на хозяине и его командах, не обращая внимания на то, что вокруг много других людей, собак и прочих раздражителей.
-------------------------------------------
Кошка, говорят, в три дня забывает о милостях, которыми пользовалась в течение трех лет, но собака и в три года не забудет трехдневной ласки.