Если рассматривать со стороны воровства - не думаю, что это воровство. Если хозяйка потребует собаку обратно, пусть предоставит бумажку, где указано, что она владелец. Можете собрать знакомых, которые подтвердят, что собака беспризорником бегает, ведь прохожие не знают, опасная она или нет...